Вижте в Sandacite.BG защо българските роботи могат всичко!

Това четиво от Сандъците – Sandacite ще Ви запознае с първите произведени в България роботи – от всякакъв вид и характер. Предлагаме екскурзията във времето да започне сега!

Има доста определения за понятието промишлен робот. Но с каквито и думи да наричане нещата, истината остава винаги една — става дума за имитация на човешки действия. Или по-точно — замя­ната на човешката дейност с помощта на ма­шини. Промишленият робот трябва да замени човека там, където за него няма място — под земята, в завода, под водата, във въздуха, в Кос­моса и така нататък. Списъкът на страните-производителки на промишлени роботи е твър­де кратък — този факт също не се нуждае от подробно обяснение. Казано с едно изречение, тяхното производство е много сложно и скъпо. Но веднъж произведени, промишлените робо­ти бързо се „откупват“ и ефектът от тяхното внедряване е повече от очевиден.

От 1979 година и България намира място в споменатия кратък списък на страните-про­изводителки на промишлени роботи. Нещо повече – нашата страна е с ранг на координатор в СИВ в това направление. Във връзка с изготвените планове за роботизация у нас са разработени т.н. еталонни работни места, в които да се прилагат промиш­лените манипулатори и роботи. Идеята е изделия­та на Комбината за промишлени роботи ,,Берое“ в Стара Загора бързо да намерят своето място в производствената сфера. Идеята е била течение на времето все повече работ­ни места да бъдат еталонизирани и адаптирани към възможностите на произвежданите у нас промишлени роботи и манипулатори.

Говорейки за българските роботи, не можем да не споменем една твърде интересна осо­беност, отнасяща се до тяхната конструкция. В световното производство на роботи тогава са оформени три конструктивни тенденции. Първата е свързана с производството на универ­сални роботи и се развива най-вече от САЩ. Универсалният робот има редица предимства – лесна адаптация към околната среда (респективно смяната на операциите), притежава голяма гъвкавост по отношение на програмирането. За съжаление, цената му свежда до нула положителните черти. Единственият изход от това деликатно положение е производството на големи серии, което намалява значително цената, но по времето на зараждането на българските промишлени роботи това е все още въпрос на по-близко или по-далечно бъдеще.

Другата тенденция в роботиката е свързана с производството на специализирани роботи. През 70-те години нея залагат най-често японските производители. Роботите от този вид са със значително намалени възможности и минимален брой сте­пени на свобода, имат опростено управление и сравнително ниска цена. За сметка на това те трудно се преустройват и се налага разработ­ването на широка номенклатура, което затруднява кзкто самото производство, така и обслужването и ремонта.

Във всяко нещо съществува така наречената „златна среда”. Роботиката не прави изключе­ние от това старо правило. Златната среда в случая е изграждането на модулни роботи. То­ва е именно пътят, избран от българските спе­циалисти. В този случай различните по вид и тип роботи се монтират от произвежданата гама модули. Степента на унификация в този случай достига 80 процента, което е отлично постижение в тази област. Така роботът става максимално универсален, като запазва ниската си цена. Но какво по-точно представляват българските роботи ? Нека за по-голяма прос­тота се опитаме да ги класифицираме по тях­ната сложност.

На снимката: промишлен робот РБ210

ПНЕВМАТИЧНО БАЛАНСИРАНИ РЪЧНИ МАНИПУЛАТОРИ. Този тип манипулатори са произвеждани в четири варианта с товаропо­демност до 250 килограма. Те намират широко приложение в ковашко-пресовото и щамповъчното производство, като осигуряват пълно механизиране на спомагателните операции при повдигане и транспортиране на товари, де­тайли и възли. Усилието, което е необходимо за задвижването на ръчните манипулатори, не надвишава 5 килограма, което значително об­лекчава труда в редица тежки ме само в пре­носния смисъл на думата производства.

ПОРТАЛНИ МАНИПУЛАТОРИ ПИРИН. Те са разработени в продуктова фамилия с товароподем­ност до 40 килограма. В зависимост от конструк­тивното решение имат точност при изпълне­ние на операциите (така нареченото позицио­ниране) около половин милиметър и се из­ползват при автоматично захранване с рота­ционно-симетрични детайли на редица прог­рамни металорежещи машини. Хидравличното задвижване и твърдото програмно управление на този вид манипулатори осигурява значителни икономически и експлоатационни предимства.

СТОЯЩИ МАНИПУЛАТОРИ ПИРИН. Произвеждани са в четири модификации, като различните варианти са построени на агрегат­ния принцип. Те имат точност на позиционира­не около половин милиметър и товароподем­ност до 20 килограма. Стоящите манипула­тори от фамилията Пирин са използвани за захранване на металорежещите машини с къси ротационни детайли. Те имат електрохидравлично задвижване и автоматично управление, като е предвидена и възможност за ръчни корек­ции.

ПРОМИШЛЕНИ РОБОТИ РБ 110 (на първата снимка). Имат четири степени на свобода и при максимална товароподемност 10 килограма имат точност на позициониране около половин милиметър. Те служат за автоматизиране на спомагателните операции з машиностроенето и някои други области на производството като получаването на пластмаси, стъкло, керамика. Промишлените роботи от серията 110 се задвижват пневматично и се управляват дистанционно, което гарантира максимална безопасност на обслужващия персонал. Програмирането им се осъ­ществява стъпка по стъпка, което е твърде удобно от практическа гледна точка. Управля­ващият електронен блок работи в три режима: „Програмиране“, „Работа“ и „Проверка на паметта“, като последният режим гарантира точността на зададената програма във всеки момент по време на експлоатацията.

ПРОМИШЛЕНИ РОБОТИ РБ 210. Те имат шест степени на свобода — максимална цифра в световната производствена практика, като конструкцията е изградена от въртящи се кине­матични двойки. При товароподемност до 15 килограма имат точност на позициониране около 5 милиметра. Този вид български роботи имат електрохидраалично задвижване и работят в сфе­рична координатна система. Основното им предназначение е да нанасят прахообразни покрития и бои. В паметта на роботите от фа­милията 210 могат да се запишат до 75 пара­лелни програми с продължителност на техно­логичните операции до 900 секунди, като прех­върлянето от една програма на друга става само за 3 секунди. Интересното тук е, че роботът се обучава ръчно на така наречена учебна скорост, като операторът имитира необходимата тех­нологична операция, която се запомня от па­метта. След това управлението се превключва ка работна скорост, която е няколко пъти по-висока от учебната. Този вид програмиране оси­гурява големи удобства при експлоатация и е много евтин, защото не се използува матема­тическо осигуряване.

ПРОМИШЛЕНИ РОБОТИ РБ 230. То­ва са най-усъвършенстваните роботи от серията. Те да из­ползвани за автоматизиране на основните и спомагателните технологични операции. При товароподемност до 600 килограма те имат точност на позициониране около един мили­метър, Този вид роботи също имат шест сте­пени на свобода и работят в цилиндрична коор­динатна система. Управляват се от цифрова програма, като за тази серия Институтът по техническа кибернетика и роботика към БАН е разрабо­тил усьвършенствано микропроцесорно уп­равляващо устройство, създадено изцяло с български елементи!

С един още по-усъвършенстван, макар и по-късен български робот, можете да се запознаете ТУК.

Първият български осцилоскоп в Sandacite.BG!

И така, дами и господа, след години наред ровене и търсене, най-сетне в Sandacite.BG успяхме да намерим пълно описание и що-годе читава снимка на нещо, любимо на всеки човек, който се е занимавал с ремонт на лампова електроника – първият български осцилоскоп!

Осзилоскопът влиза в производство между 1960 и 1962 г. в завод Електроника София (тогава само Развойно предприятие Електроника) и, естествено, е лампов от мозъка до костите си. Носи названието ОГ1, което  лесно да разчетем като Осцилограф, І такава разработка в историята на завода. Нещо повече – за разлика от следващите модели, които се представят като ОН-2, ОН-3, ОН-4 и т.н., прадядо им носи на предния си панел само един скромен надпис – вероятно Електронен осцилограф (разчитате ли добре снимката?). Макар в днешно време на е крайно малко вероятно да се намери екземпляр от това чудо, ние все пак ще спазим традицията и ще Ви разкажем подробно за него. Та, ако все пак някога успеете да го срещнете, поне да знаете кой стои пред Вас. :)

И така, да започваме!

Сервизният осцилоскоп тип ОГ1 е предназначен за наблюдаване на периодични електри­чески процеси с честоти в границите от 10 хц до 4 мгхц. Той е необходим при раз­личните видове измервания и наблюдения на радиоприемници, радиопредаватели, усил­вателни уредби, електроакустични апарати, телефонни съоръжения, ултразвукови ин­сталации, в импулсната и телевизионната техника и в различни области на силнотоко­вата техника.

Осцилоскопът OГ1 се състои от: вертикален усилвател с входно устройство, хо­ризонтален усилвател с входно устройство, генератор на разгъващо напрежение, за­хранваща част и електроннолъчева тръба.

Усилвателят за вертикално отклонение е с двустъпален предуеилвател (първото стъпало е катоден повторител) и противотактно крайно стъпало. Входното устройство позволява затихване на сигнала 74 dB до плавно и стъпално.

Усилвателят за хоризонтално отклонение е също с двустъпален предуеилвател и противотактно крайно стъпало. Той може да бъде използван както за усилване на външии сигнали, така и за усилване на отклонителиото напрежение от генератора за развиване.

Генераторът на развиващо напрежение е блокиш-генератор със синхронизиращо стъпало,

Захранването е изпълнено по такъв начин, че отклонителните плочи не се нами­рат под напрежение, което осигурява безопасността при работа.

Осцилоскопът тип ОГ1 е оформен в метална правоъгълна кутия с дръжка и капак за удобно и безопасно пренасяне. В капака е предвидено място за мрежовия шнур.

ТЕХНИЧЕСКИ ДАННИ

електронни лампи В1053, ЕСН81, 4 х EL83, 3 х ЕСС85, 2 X EZ80 и 2Ц2С

диаметър на екрана 100 мм ;

вертикален усилвател:

чувствителност на входа 20 mV/см

максимално входно напрежение 300 V

гранични честоти 10Hz и 4 MHz

входно съпротивление и входен капацитет 1,5 мегаома, 9 пикофарада

хоризонтален усилвател:

чувствителност на входа 200 mV/см

максимално входно напрежение 200 V

гранични честоти  10Hz и 2 MHz

входно съпротивление и входен капацитет 1,5 мегаома, 9 пикофарада

генератор за развиване:

честотен обхват от 10 Hz до 200 kHz

синхронизация: вътрешна, външна, от мрежа с честота 5 хц ;

директни симетрични входове за отклонителните плочи:

чувствителност  2 х 7 и 2 х 8 V/см

входно съпротивление 1,5 мегаома

вход за модулация на лъча: от 4 до 30 V, 150 килоома;

напрежение на захранващата мрежа 110, 127, 150 и 220 V (честота 50 Hz);

консумирана мощност 120 вата

размери (при поставен капак) 240 х 305 х 380 мм

тегло около 16 кг

А, и… между другото… търсим си такъв за нашата колекция! Ако имате и Ви се продава, ще ни кажете ли? :D

Електрозахранващ разпределителен шкаф ИЗОТ 0800Е в Sandacite.BG!

В някои наши публикации сме ви разказвали за мощните електронноизчислителни машини (професионални мегакомпютри) от 1970-те и 1980-те години.  Тъй като те се състоят от множество части, те потребяват изключително много електроенергия – от порядъка на десетки и десетки киловати! Много от устройствата, влизащи в състава им, притежават отделно захранване. За да може захранващото напрежение да достигне до всички компоненти на машината, се използват специални устройства като сладура, показан на снимката.

Този разпределителен шкаф е предназначен за трифазно и монофазно захранване и за разпре­делението му към частите мощни електронноизчислителни машини. Местата, където кабелите на шкафа се свързват със захранваща­та мрежа и където кабелите на захранва­ните устройства се свълзва с шкафа, се подсигуряват чрез винтови съедине­ния.

Тъй като е много тежък, шкафът е снабден с ходови колела, за да омже да се премества лесно. Когато решите къде искате да стои, трябва да го повдигнете на че­тири опори, с което той се стабилизира.

ТЕХНИЧЕСКИ ДАННИ

• Входно захранващо трифазно напрежение 380/220 V
• Изходна мощност (може да се разпределя) Р_изх = 130 kW
• Брой на изходите:

– трифазни 29

– еднофазни  13, от които два за сервизна дейност

• Размери: 680 x 800 x 1212 mm

Ето и част от аварийните му защити. В случай на нужда напрежението на всички изхо­ди може да се изключва само с едно натиска­не на бутона „Аварийно изключване на захранването“ (онзи най-горе вдясно, червеният). При отваряне на вратите на шкафа се задейства предупреди­телна звукова сигнализация с въз­можност за блокировка.

Този туч е производство на Завод за електроника и механика Благоевград от 1987  г. Изнасян е в огромни количества за страните от бившия СИВ, където и досега могат  да се намерят такива образци – за разлика от България, където са на практика унищожени.

В тези мегакомпютри всичко е било наистина огромно! Ето напр. с колко кубически метра и колко мъки са се постигали безкрайните 6,4 гб харддисково пространство:

200 мегабайта български хард диск!

See more

Българската компютърна мрежа ОМИР от 1980-те

Днес ще повдигнем булото над един стар български компютърен проект, който можем да наречем ,,български професионален интернет“. По-точно, става дума за мрежа за комуникация между множество професионални ,,едностайни“ компютри (а не онези вкъщи). :)

В края на 1985 г. в Централния институт за изчислителна техника и технологии (ЦИИТТ) в основни линии е завър­шена разработ­ката на програмното осигуряване (софтуерът) на многомашинната мрежа за телеобработка ЕСТЕЛ 4.2. (За нея вече сме ви разказвали – виж ТУК.) Необхо­димите технически средства — процесорите за телеобработка на данни (ПТД) ЕС-8371 – са били раз­работени и усвоени в производство още в конфигурацията на преднават версия на системата – ЕСТЕЛ 4.1. Така са създадени всички необ­ходими предпоставки за реализи­ране на многомашинна мрежа от работещи заедно професионални компютри (или – както са ги наричали тогава – електроноизчислителни машини (ЕИМ).

Но, както се казав в рекламите – това не е всичко! :) В началото на 1986 г. – навечерие­то на XIII конгрес на БКП – е за­вършен r първият етап от създава­нето на т.н. Обединена мрежа от изчислителни ресурси (ОМИР), която представлява многомашинна мрежа за телеобработка на информация. Тя е била проектирана да се изгради с използваните тогава в Източния блок професионални суперкомпютри (те са обединени в т.н. Единна система (ЕС) от ЕИМ Ряд 3), но към ОМИР са можели да бъдат присъединявани също така и други, аналогични по архи­тектура компютри. Мрежата можела да осигури достъп на широк кръг крайни потребители (т.н. терминален достъп – чрез терминали) към вклю­чените в нея компютри и предоста­вяла възможност за ползване на сво­бодните изчислителни мощности от различни приложни софтуери и бази от данни.

ПЪРВИ ЕТАП

Първият етап от изграждането на ОМИР е осъществен от голям колектив специалисти — както разработчици на хардуер и софтуер от заводи в рамките на Стопанско обединение ИЗОТ, така и потребители на компютърна техника от водещите електронноизчислителни центрове към предприятия и централни ве­домства в София. Става дума за институции като Централния институт по научно-техническа информация (ЦИНТИ), Главния изчислителен център при Министерството на финансите, Центъра за транспортна киберне­тика и автоматизация (ЦТКА), Столичния народен съвет, ГИУЦ по материално-техническо снабдя­ване (МТС), Комплексния научно­изследователски и проектантски институт по организация, иконо­мика и управление на строителст­вото (КНИПИОИУС), Стопанския металургичен комбинат „Л. И. Брежнев“ (,,Кремиковци“) и др.

За завършването на първия предконгресен етап решаващо е било съдействието на Бъл­гарската индустриална стопанска асоциация (БИСА) и на СО Съ­общения и СО ИЗОТ. Още на то­зи етап, всеки потребител, разполагащ с терминал, включен към някой от компютрите на мре­жата, вече е имал достъп до базите от данни и софтуерите, употребявани в отделните елек­тронноизчислителни центрове на ОМИР, и е можел да обменя данни с тях. Например – с автоматизира­ните информационни системи на ЦИНТИ, Единната база от данни за транспортния процес в страна­та на ЦТКА, системата за инфор­мационно обслужване с данни за населението и базата от данни за населението ЕСГРАОН на СНС, автоматизираните информационни системи на КНИПИОИУС, информационно-управляващите сис­теми на ГИУЦ по МТС и Изчислителния център при СМК „Л. И. Брежнев“ и т.н., и т.н.

По-точно, потребителите на ОМИР са имали възможност да обменят файлове между компютрите в мрежата, да използват от разстояние инсталираните програми, работещи в други машини от мрежата, и в крайна смет­ка да управляват и поддържат разпределена база от данни. Предполагало се е, че това ще повиши произвоидтелността и резултатността на труда на хората. И наистина, ето един пример: до около 1985 г. лентите със статистическа информация от окръзите на България са се носели физически от окръжните градове до София – Изчислителния център на ул. „Панайот Волов“ № 2, а след създаването на ОМИР – от 1986-87 нататък – служителите са започнали да изпращат информацията през терминалите. :)

ВТОРИ ЕТАП

Вторият етап от изграждането на Обединената мрежа изчисли­телни ресурси започва със създа­ването на стопанско дружество ОМИР, чиято задача е била да изгради и управлява една голяма, обща из­числителна, програмна и информа­ционна база, замислена за автоматизирани системи за управление от отраслов и национален мащаб.

ОМИР е била достъпна за всеки потребител, разполагащ с достъп до професионален компютър от описаната по-горе ЕС ЕИМ – Ряд 3 или аналогични по архитектура машини. За да може да стане така, е било необходимо компютърът да бъде оборудван с процесор за телеобработка на данни ЕС-8371 (производство на Комбинат Системи за телеоб­работка Велико Търново), и необ­ходимия софтуер. Той пък е бил разработен в Централния институт по изчислителна техника и се е разпро­странявал от Фирмената програм­на библиотека към Института Системизот.

По-горе споменахме за т.н. краен потребителски (или терминален) достъп. Като терминали в мрежата ОМИР са можели да бъдат използвани всички персонални компютри, стига да са разполагали с телекомуникационна платка, поддържаща някой от поддържаните в мрежата прото­коли за обмен на данни. Такива платки са били усвоени в производството за компютрите ЕС 1831 (ИЗОТ 1036С) и ЕС 1832 (ИЗОТ 1037С). Тази телекомуникационна платка е била разработена и за ком­пютрите от серията Правец.

Благодарение на всичко това, потребите­лите (които по това време вече активно са използвали локалните изчислителни възмож­ности на персоналния компютър), при необходимост са можели да се включват – чрез обикновени телефонни ли­нии – и като терминал в системата ЕСТЕЛ на някой от компютрите в ОМИР. Там те са можели да повишават производителността на труда си – да обменят файлове, да ползват приложния софтуер (т. е. да изпращат задачи за изпълнение), да използвта базите от данни и редицата други възможности на мрежата.

А за самия ЕСТЕЛ можете подробно прочетете тук ==>

Система за телеобработка ЕСТЕЛ от ЗЗУ Велико Търново

See more

Таксиметров апарат Елтакс 10 в Sandacite.BG

Таксиметровите апарати от серията Елтакс са широко познати у нас и може би и сега се използват в различни жълти коли. Вероятно първият такъв е произведен в софийския завод Електроника в средата на 80-те и е използван в някогашните соцтаксита. Днес ще ви запознаем с него и неговите възможности.

В предната част на това устройство има 5-цифрени зеленосветещи цифрови полета за индикация, които изобразяват  следните показатели: текущата сметка на клиента, общия изминат от автомобила път, на пътя, изминат само с нает автомобил, броя на так­суваните пътници и броя на отчетените таксови единици. Елтакс 10 съдържа малък компютър, реализиран с големи МОС интегрални схеми. Информацията, по която се отчита шофьо­рът, се натрупва в електромеханични броячи, където се съхранява на­деждно и при отсъствие на електрическо захранване.

Елтакс 10 има възможност да таксува услугите по три тарифи. Началната такса, тарифите и величините, свързани с типа на автомоби­ла, се пренастройват сравнително лесно и удобно. (Самата пренастройка се извършва чрез промяна на твърди връзки в кодово поле.) С началната такса може да се предплаща или не определен път или престой. Размерът на тези параметри се задава в кодовото поле.

Елтакс 10 се свързва с автомобила посредством фотодатчик, който е лек, с малки размери. Монтира се между скоростомера и задвиж­ващото го жило.

По-късно са произвеждани и други таксиметрови апарати от серията Елтакс, вкл.  и след 1990 г., защото завод Електроника продължава да развива дейност и след края на социализма.